自动化制造中的机器人
主题:
进化机器人;什么是工业机器人?基本特征;机器人与自动化制造;项目制造;加工车间;批量生产;重复(流)制造;连续制造;机器人安全
学习目标:
-找出为什么机器人直到20世纪70年代末才在制造业中大量出现。阐述机器人产业协会对工业机器人的定义，并解释这两个关键词。
描述如何在批量生产系统中使用工业机器人。
-解释工业机器人如何在利用转移生产线的重复制造系统中使用。
-当机器人系统处于开发阶段时，列出至少三个风险评估应考虑的因素。
-描述并对比以下防护方法:障碍物、存在感测装置、感知装置、警告系统。
-定义零能态。
第二课-机器人基本系统
主题:
制造与机器人系统;机械臂;机器人控制器;电源;工具;教学/编程设备;数据存储;术语的定义;重要的规范;有效载荷; Degrees of Freedom; Drive Power; Repeatability; Accuracy; Work Envelope Dimensions; Speed; Memory Capacity; Programming Support; End-of-Arm Tooling; Environmental Requirements
学习目标:
-命名并描述工业机器人的基本构件。-命名并描述组成机器人系统的附加组件。
-定义以下机器人术语:自由度、位置轴、方向轴、工作包络线、刀具中心点。
-定义并给出以下工业机器人规范的示例:有效载荷、可重复性、存储容量和环境
要求。
-解释机器人的准确性和可重复性之间的区别。
-解释机器人的准确性和可重复性之间的区别。
第三课机器人分类
主题:
机器人的分类;按控制系统分类;开环控制;Nonservo操作;开环控制的优点;开环控制的缺点;开环控制的应用;闭环控制;闭环控制的优点;闭环控制的缺点; Applications for closed-loop control; Classification by application
学习目标:
-确定工业机器人的五种分类方法。-解释闭环控制机器人和开环控制机器人的区别。
-描述机器人系统中闭环和开环控制所使用的技术。
-列举开环和闭环控制在机器人系统中的优点和缺点。
-根据其设计用途区分装配机器人和非装配机器人。
机器人分类二
主题:
臂几何分类;笛卡尔(直角)臂几何;圆柱形的手臂几何;球面(极)臂几何;关节杆几何;按电源分类;路径控制分类;按智力水平分类
学习目标:
-机器人分类手臂几何形状，电源和路径控制技术。-识别基本的机器人工作信封，并命名产生它们的手臂几何形状。
-命名用于机器人运动的基本电源，并给出每种电源的优缺点。
-确定基本路径控制技术并描述其特点。
第五课-工作单元传感器
主题:
传感器概述;简单的接触传感器;简单的非接触传感器;简单的过程控制传感器;复杂的传感器;复杂的传感器接口;复杂的接触传感器;复杂的非接触传感器;复杂过程控制传感器
学习目标:
-列出工业机器人系统中使用的两类接口和三组传感器。-描述机器人系统中常见的主要简单接触传感器。
-识别并解释工业机器人装置中最常用的两种简单的非接触式传感器的操作。
—解释简单传感器接口和复杂传感器接口的区别。
-识别和描述视觉和触觉传感器以及支持它们所需的系统。
第六课-手臂末端工装
主题:
一般要求;工具的规定;工具电源;工具概述;标准叨纸牙;伺服或非伺服夹具;真空设备;磁设备;灵活的气动设备;专用工具; Protecting end-of-arm tooling; Compliance
学习目标:
—列出所有工装必须满足的五项通用要求。-识别并简要描述四种基本的工装电源。
-描述机器人应用中使用的五类臂尾工具。
-解释快速更换装置的功能和优点。
-定义术语合规性并解释它的重要性。
机器人教学和编程
主题:
工作手机编程;控制器功能;机器人编程;在线编程;在线编程例子;离线编程;定义程序点;写程序语句;工作单元的PLC控制;PLC编程示例
学习目标:
-列出并描述控制自动化工作单元的计算机的四个基本功能。-说出两种主要的机器人编程类型，并给出每种编程的优缺点。
-命名并描述两种基本的编程方法，并说明每种方法的使用情况。
-列出离线编程的三个优点。
-说出离线机器人编程的计算机程序的两个元素。
解释梯形逻辑编程的基础知识。